Keskimäärin lapsi oppii kävelemään itsenäisesti tuetta tai vähäisellä tuella 12–14 kuukauden iässä. Aluksi kävely on hajareitistä leveällä tukipinnalla lapsen siirtäessä painoa lähinnä sivusuunnassa. Tällöin vauhti on hitaampaa ja tasapainon menettäessä lapsi ehtii istuutumaan lattialle. Harjoituksen myötä itsenäisestä kävelystä tulee varmempaa ja hallitumpaa. Kävelyyn opittua lapsi saattaa vaihdella liikkumistyyliään olosuhteiden mukaan ja edelleen kontata tai liikkua karhukäyntiasennossa silloin tällöin, koska se on nopeampaa.
Seuraavien kuukausien aikana kävelyvauhti kasvaa tukipinnan pienentyessä ja lapsi oppii pysähtymään sekä vaihtamaan suuntaa. 3–4 vuoden kuluttua ensimmäisistä askeleista kävely on kehittynyt aikuisen kävelymallin mukaiseksi. Kypsän kävelymallin merkkejä ovat kantaisku ja vastavuoroinen käsien liike. Myös kävelyn nopeus ja askelpituus kasvavat asteittain ja vakiintuvat 5–10 vuoden iässä.
Jokaisen lapsen kävely kehittyy omaa yksilöllistä tahtia. Kävelyn kehityksen tukemiseksi ei tarvita välineitä, kuten hyppykiikkua tai kävelytelinettä, sillä ne eivät anna lapselle normaaleja kokemuksia liikkumisesta eivätkä nopeuta kävelyn kehittymistä. Väärin säädettyinä kävelytelineet ja hyppykiikut voivat vahvistaa virheellisiä liikemalleja, kuten varvastamista. Hyppykiikussa jalkapohjien ihotunnon ja jalkaterän asento- ja liiketunnon kehitys estyy, sillä jalkapohjat eivät kuormitu alustaa vasten. Kävelytelineessä ollessa lapsella ei ole mahdollisuutta reagoida tasapainon menetyksiin, jolloin suoja- ja tasapainoreaktiot eivät kehity. Kävelytelineen käytöllä on yhteys viivästyneeseen ryömimiseen, seisomiseen ja kävelyyn. Se voi kuitenkin olla hyvä apuväline esimerkiksi lapselle, jolla on matala lihasjänteys ja joka ei varaa painoa alaraajoille 10–11 kuukauden iässä, sillä pystyasennossa painonvaraaminen on tärkeää muun muassa lonkkanivelten kehityksen kannalta.
Kenkien käytön aloitusta ei ole syytä kiirehtiä, sillä lapsen jalkaterien rakenne on taipuisa ja pehmeä. Paljain jaloin liikkuminen kehittää lapsen tasapainoa sekä varpaiden, jalkaterän ja nilkan toimintoja. Jalkaterien lihasten vahvistuminen ja luiden muotoutuminen vaativat erilaisia ärsykkeitä ja kontaktia alustaan. Paljain jaloin liikkuessa myös varpaat pysyvät toisistaan erillään, oikeassa asennossa ja voivat tarttua vapaasti alustaan. Paljain jaloin liikkumiseen kannattaa totutella ensin sisällä kevytjalkineilla, jonka jälkeen turvallisella pehmeällä alustalla ilman kenkiä.
Alle kouluikäisen lapsen tulisi liikkua vähintään kolme tuntia päivässä, joista tunti vauhdikasta fyysistä aktiivisuutta, kuten hippaleikkejä ja kaksi tuntia reipasta ulkoilua, kuten ripeää kävelyä tai pyöräilyä. Monipuolinen liikunta ja leikkiminen etenkin paljain jaloin vahvistavat lihaksia, mutta lisäksi tukevat hyvää pystyasentoa, motorista kehitystä ja liikkumistaitoja. Liikunnalla voidaan lisäksi lisätä jalkaterän etuosan iskunvaimennuskykyä ja auttaa painonhallinnassa.