Lapsen sensomotorinen eli aistien ja liikkeiden kehitys alkaa jo kohdussa, jossa sikiö saa kokemuksia liikkeestä ja liikkumisesta asentoa vaihtaessa ja raajoja liikutellessa. Raskauden loppuvaiheessa kohdun jäädessä ahtaaksi, saa sikiö uudenlaisia aistikokemuksia jalkojen ja käsien osuessa toistuvasti kohdun seinämiin ja toisiinsa. Ensimmäisten elinviikkojen aikana vauva on lähes koko ajan liikkeessä hereillä ollessaan. Tyypillisesti vastasyntynyt on fleksioasennossa, jossa lapsen raajat ja vartalo ovat koukussa.
Ensimmäisten kuukausien aikana lapsi harjoittaa vartalon lihaksia monipuolisesti selinmakuulla, jolloin vatsanpuoleiset lihakset aktivoituvat painovoimaa vastaan ja selänpuoleiset lihakset harjoittelevat asennon ylläpitoa. Noin kuuden kuukauden iässä lapsen lihasvoima on harjoittelun myötä vahvistunut ja lapsi oppii kääntymään selältä vatsalle. Tasapainoreaktioiden kehittyminen auttaa lasta jarruttamaan liikettä ja palaamaan myös takaisin lähtöasentoon. Samoihin aikoihin lapsen vartalon, lantion ja pään hallinta on tarpeeksi hyvä ylläpitämään pystyasentoa, jos lasta tuetaan. Aluksi seisoma-asento on jähmeä eikä lapsi pysty siirtämään painoa alaraajalta toiselle.
9–10 kuukauden iässä lapsi on yleensä oppinut istumaan tuetta, ryömimään ja konttaamaan. Tällöin lapsi on usein jo kiinnostunut omatoimisesta seisomaan nousemisesta ja siihen on olemassa yleensä riittävät motoriset valmiudet.
Keskimäärin lapsi nousee seisomaan 9–12 kuukauden iässä, mutta ikähaarukka on suuri, sillä toiset yrittävät nousta seisomaan jo ennen kuin heillä on siihen varsinaisia valmiuksia, kun taas toiset vasta sitten kun uskovat sen varmasti onnistuvan. Lapsi nousee itsenäisesti seisomaan tukea vasten joko toispolviseisonnan kautta tai vetämällä yläraajoilla ja ponnistamalla alaraajoilla yhtäaikaisesti.